6R機(jī)器人基于三維圖形的運(yùn)動仿真研究

全部作者： 劉全浩 胡旭東 江貴龍 李鵬剛 第1作者單位： 浙江理工大學(xué) 論文摘要： 本文以staubli 機(jī)器人為研究對象，設(shè)計(jì)開發(fā)了6R（6自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）機(jī)器人基于3維圖形的運(yùn)動學(xué)仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)用3維形體表示機(jī)械手復(fù)雜的位置、姿態(tài)信息，可對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)進(jìn)行求解和實(shí)施3維圖形仿真，達(dá)到了對機(jī)器人的末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確控制。利用實(shí)時繪出的關(guān)節(jié)波形圖，本文提出了1種新的對機(jī)器人運(yùn)動過程中的奇異形位進(jìn)行分析的方法。 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人；運(yùn)動學(xué)； 仿真；圖形仿真；奇異 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2006年06月19日 同行評議：

（暫時沒有）

綜合評價(jià)： （暫時沒有） 修改稿：

【6R機(jī)器人基于三維圖形的運(yùn)動仿真研究】相關(guān)文章：

基于PARAMICS的感應(yīng)信號控制仿真研究03-07

基于盲源分離的無線視頻通信研究與仿真03-07

基于醫(yī)學(xué)ＣＴ圖像的三維重建研究03-02

探討基于混沌序列擴(kuò)頻通信系統(tǒng)的仿真研究03-04

基于Monte Carlo方法的通信仿真實(shí)現(xiàn)及應(yīng)用研究03-30

基于期權(quán)思想的新產(chǎn)品滯銷返回權(quán)定價(jià)的仿真研究11-14

基于力反饋器的模塊化機(jī)器人控制建模與仿真03-12

基于幼兒養(yǎng)成運(yùn)動習(xí)慣的反饋研究12-05

基于單目圖像序列的連接剛體三維運(yùn)動分析03-07