機械工程研究生畢業(yè)論文提綱
論文提綱是對整個課題研究內(nèi)容的綜合設計與闡述，下面是小編搜集整理的機械工程研究生畢業(yè)論文提綱，歡迎閱讀參考。
機械工程研究生畢業(yè)論文提綱一
摘要 5-7
Abstract 7-9
第1章 緒論 14-28
1.1 課題研究背景 14-15
1.2 突出軟煤巷道掘進裝備機器人化的核心問題 15-18
1.2.1 突出軟煤巷道掘進工藝過程難點 15-16
1.2.2 掘進裝備機器人化的核心問題 16-18
1.3 掘進裝備機器人化發(fā)展現(xiàn)狀 18-21
1.4 機器人機構(gòu)分析及性能評價相關領域研究概況 21-25
1.4.1 串聯(lián)機器人位置逆解的數(shù)值方法 21-23
1.4.2 機器人機構(gòu)的性能分析和評價 23-25
1.5 本文研究內(nèi)容 25-28
第2章 掘進裝備機器人化機構(gòu)設計研究 28-45
2.1 掘進裝備機器人化的機構(gòu)設計思路 28-29
2.1.1 突出軟煤巷道高效掘進的設備要求 28
2.1.2 機器人化的總體思路 28-29
2.2 掘進裝備機器人化可行性分析 29-34
2.2.1 突出軟煤巷道掘進涉及的主要裝備 29-30
2.2.2 相關工藝過程及參數(shù)特點分析 30-33
2.2.3 相關裝備的運動學相似性 33-34
2.3 掘進機器人機構(gòu)設計研究 34-44
2.3.1 掘進機器人基本構(gòu)型 34-36
2.3.2 掘進機器人腕部結(jié)構(gòu)設計 36-42
2.3.3 掘進機器人的完整執(zhí)行機構(gòu) 42-44
2.4 本章小結(jié) 44-45
第3章 掘進機器人關節(jié)驅(qū)動能力設計 45-64
3.1 掘進機器人關節(jié)驅(qū)動能力設計難點 45-47
3.1.1 基于穩(wěn)態(tài)靜力學的分析方法 45-46
3.1.2 掘進機器人關節(jié)驅(qū)動能力設計難點 46-47
3.2 基于腕部運動鏈反向建模的驅(qū)動力分析原理 47-52
3.2.1 掘進機器人關節(jié)驅(qū)動特點分析 47-48
3.2.2 任意作業(yè)方式下截割頭的負載表達 48-50
3.2.3 腕部運動鏈反向建模 50-51
3.2.4 關節(jié)驅(qū)動力分析方法 51-52
3.3 掘進機器人的關節(jié)驅(qū)動力分析 52-59
3.3.1 截割載荷的`計算 52-53
3.3.2 腕部整體受力分析 53-55
3.3.3 力平衡方程及求解 55-59
3.4 關節(jié)驅(qū)動力計算結(jié)果分析 59-63
3.4.1 關節(jié)驅(qū)動力(力矩)的變化情況 59-63
3.4.2 各關節(jié)最大驅(qū)動能力 63
3.5 本章小結(jié) 63-64
第4章 掘進機器人運動學分析 64-87
4.1 機器人連桿位置與姿態(tài)的描述 64-66
4.1.1 連桿坐標系的建立 64-65
4.1.2 四個基本的齊次變換矩陣 65
4.1.3 連桿坐標系的變換矩陣 65-66
4.2 掘進機器人正向運動學 66-69
4.2.1 建立掘進機器人的連桿坐標系 66-67
4.2.2 掘進機器人的正向運動學方程 67-69
4.3 基于偏置補償?shù)耐蟛科脵C器人逆向運動學求解 69-77
4.3.1 掘進機器人的腕部特點 69-70
4.3.2 偏置補償原理 70-71
4.3.3 逆解過程 71-74
4.3.4 逆解算法流程總結(jié) 74-76
4.3.5 逆解算法數(shù)據(jù)試驗 76-77
4.4 手腕側(cè)端偏置和前端偏置機器人 77-79
4.4.1 手腕側(cè)端偏置 77-78
4.4.2 手腕前端偏置 78-79
4.5 掘進機器人的逆向運動學求解 79-85
4.5.1 掘進機器人的運動學模型轉(zhuǎn)換 79-81
4.5.2 鉆機和截割頭末端位姿的給定 81-82
4.5.3 對應手腕無偏置機器人的運動學逆解 82-84
4.5.4 掘進機器人的運動學逆解 84-85
4.6 本章小結(jié) 85-87
第5章 掘進機器人工作空間研究 87-101
5.1 機器人工作空間求解主要方法 87
5.2 蒙特卡洛法研究與改進 87-92
5.2.1 蒙特卡洛法原理及現(xiàn)有算法 87-89
5.2.2 蒙特卡洛法存在的問題 89-90
5.2.3 蒙特卡洛法改進 90-92
5.3 掘進機器人工作空間求解 92-100
5.3.1 不同工具工作空間的統(tǒng)一化 92-93
5.3.2 工作空間的特點分析 93-94
5.3.3 工作空間的數(shù)值求解 94-96
5.3.4 求解結(jié)果對比分析 96-100
5.4 本章小結(jié) 100-101
第6章 掘進機器人運動靈活性分析 101-131
6.1 機器人的運動靈活性問題 101-104
6.1.1 機器人運動靈活性指標 101-103
6.1.2 雅可比矩陣量綱不統(tǒng)一問題分析 103-104
6.2 可變加權(quán)矩陣 104-111
6.2.1 關于雅可比矩陣規(guī)范化的考慮 104-106
6.2.2 基于可變加權(quán)矩陣的雅可比矩陣規(guī)范化 106-110
6.2.3 基于可變加權(quán)矩陣的雅可比矩陣范數(shù) 110-111
6.3 可變加權(quán)矩陣用于機器人運動性能評價 111-114
6.4 可變加權(quán)矩陣用于機器人設計及應用優(yōu)化 114-117
6.4.1 平面三自由度機械手設計優(yōu)化 114-115
6.4.2 Puma560機械手的各向同性位形 115-117
6.5 掘進機器人的運動性能評價 117-130
6.5.1 掘進機器人的雅可比矩陣 117-122
6.5.2 掘進機器人雅可比矩陣存在的問題 122-123
6.5.3 運動性能研究 123-130
6.6 本章小結(jié) 130-131
第7章 結(jié)論 131-133
參考文獻 133-142
致謝 142-143
攻讀博士學位期間參與的研究課題 143-144
攻讀博士學位期間發(fā)表的學術論文 144
機械工程研究生畢業(yè)論文提綱二
摘要 4-5
Abstract 5
第1章 緒論 8-15
1.1 螺旋錐齒輪技術的歷史與發(fā)展 8
1.2 國內(nèi)外研究動態(tài) 8-14
1.2.1 國外研究動態(tài) 8-10
1.2.2 國內(nèi)研究動態(tài) 10-14
1.3 目前國內(nèi)研究存在問題 14
1.4 課題的提出與研究內(nèi)容 14-15
第2章 螺旋錐齒輪嚙合原理 15-24
2.1 共軛曲面接觸條件 15-17
2.2 共軛曲面的誘導曲率 17-20
2.3 局部共軛接觸與齒面修正原理 20-23
2.4 本章小結(jié) 23-24
第3章 準雙曲面齒輪輪坯模型建立與齒面接觸分析 24-47
3.1 坐標系轉(zhuǎn)換 24-25
3.2 大輪齒面方程建立 25-30
3.3 小輪齒面方程建立 30-32
3.4 齒面接觸分析 32-38
3.4.1 大輪齒面與小輪齒面的嚙合關系 32-35
3.4.2 V-H 調(diào)整值的確定 35-37
3.4.3 齒面接觸軌跡 37
3.4.4 齒面接觸區(qū) 37
3.4.5 運動曲線圖 37-38
3.5 準雙曲面齒輪輪坯模型建立 38-42
3.5.1 大輪輪坯模型 39-41
3.5.2 小輪輪坯模型 41-42
3.6 TCA 求解的初值選取 42-43
3.7 齒面接觸的實例分析 43-44
3.8 實際接觸區(qū)域確定 44-45
3.9 本章小結(jié) 45-47
第4章 加工參數(shù)調(diào)整對齒面接觸的影響及規(guī)律 47-59
4.1 小輪加工參數(shù)調(diào)整對接觸情況的影響規(guī)律 47-53
4.1.1 小輪產(chǎn)形輪節(jié)錐距調(diào)整對接觸情況的影響規(guī)律 47-49
4.1.2 小輪垂直輪位修正量調(diào)整對接觸情況的影響規(guī)律 49-50
4.1.3 小輪齒高曲率修正系數(shù)調(diào)整對接觸情況的影響規(guī)律 50-52
4.1.4 小輪徑向刀位調(diào)整對接觸情況的影響規(guī)律 52-53
4.2 加工參數(shù)的調(diào)整誤差對齒面接觸的影響 53-58
4.2.1 大輪加工參數(shù)的調(diào)整誤差對齒面接觸的影響 53-56
4.2.2 小輪加工參數(shù)的調(diào)整誤差對齒面接觸的影響 56-58
4.3 本章小結(jié) 58-59
第5章 總結(jié)與展望 59-60
參考文獻 60-63
在學研究成果 63-64
致謝 64
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