2018大學生控制工程畢業(yè)論文提綱

　　摘要

　　Abstract

　　第1章 緒論

　　1.1 課題的背景及意義

　　1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀

　　1.2.1 國外研究現(xiàn)狀

　　1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀

　　1.3 論文研究內(nèi)容

　　第2章 定位算法與方案設(shè)計

　　2.1 定位方法的性能評價標準

　　2.2 定位基本原理

　　2.2.1 基于測距的定位算法

　　2.2.2 基于非測距的定位算法

　　2.2.3 新型定位算法

　　2.3 現(xiàn)有定位系統(tǒng)和算法比較

　　2.4 本系統(tǒng)的設(shè)計方案

　　2.5 本章小結(jié)

　　第3章 可視化移動節(jié)點的硬件設(shè)計

　　3.1 電源模塊的設(shè)計

　　3.2 節(jié)點運動單元的設(shè)計

　　3.2.1 節(jié)點運動載體

　　3.2.2 處理器的選擇 STM32F407VGT6

　　3.2.3 節(jié)點姿態(tài)傳感器模塊

　　3.2.4 2.4G 與 PPM 脈沖調(diào)制

　　3.2.5 超聲波測距模塊設(shè)計

　　3.2.6 GPS 模塊設(shè)計

　　3.3 節(jié)點可視化單元的設(shè)計

　　3.3.1 從處理器的選擇 STM32F405RGT6

　　3.3.2 基于 OV2640 的視覺模塊設(shè)計

　　3.3.3 基于 MR09-REF2-457 的 WiFi 模塊設(shè)計

　　3.4 監(jiān)測與控制終端設(shè)計

　　3.5 本章小結(jié)

　　第4章 系統(tǒng)軟件及算法設(shè)計

　　4.1 系統(tǒng)總體軟件架構(gòu)

　　4.1.1 可視化移動節(jié)點軟件架構(gòu)

　　4.1.2 上位機軟件架構(gòu)

　　4.2 節(jié)點運動控制算法設(shè)計

　　4.2.1 四軸姿態(tài)的表示和運算

　　4.2.2 姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)融合

　　4.2.3 四軸的控制算法

　　4.3 LwIP 協(xié)議棧的設(shè)計與實現(xiàn)

　　4.3.1 UDP 和 TCP 處理的實現(xiàn)

　　4.3.2 LwIP 協(xié)議棧的設(shè)計與移植

　　4.4 上位機軟件設(shè)計

　　4.4.1 網(wǎng)絡(luò)套接字設(shè)計

　　4.4.2 基于 OpenCV 的圖像識別算法

　　4.4.3 待測節(jié)點坐標計算方法

　　4.5 本章小結(jié)

　　第5章 系統(tǒng)檢測及結(jié)果分析

　　5.1 系統(tǒng)平臺的搭建

　　5.1.1 可視化運動節(jié)點平臺搭建

　　5.1.2 上位機軟件平臺介紹

　　5.2 實驗與分析

　　5.2.1 四軸飛行器運動控制實驗

　　5.2.2 視覺與無線網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊實驗

　　5.2.3 攝像頭標定實驗

　　5.2.4 圖像識別測試

　　5.2.5 實時定位實驗

　　5.3 本章小結(jié)

　　結(jié)論

　　參考文獻

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