機械工程畢業(yè)的論文提綱模板

　　機械工程畢業(yè)論文提綱模板一

　　摘要 5-7

　　Abstract 7-9

　　第1章 緒論 14-28

　　1.1 課題研究背景 14-15

　　1.2 突出軟煤巷道掘進裝備機器人化的核心問題 15-18

　　1.2.1 突出軟煤巷道掘進工藝過程難點 15-16

　　1.2.2 掘進裝備機器人化的核心問題 16-18

　　1.3 掘進裝備機器人化發(fā)展現狀 18-21

　　1.4 機器人機構分析及性能評價相關領域研究概況 21-25

　　1.4.1 串聯(lián)機器人位置逆解的數值方法 21-23

　　1.4.2 機器人機構的性能分析和評價 23-25

　　1.5 本文研究內容 25-28

　　第2章 掘進裝備機器人化機構設計研究 28-45

　　2.1 掘進裝備機器人化的機構設計思路 28-29

　　2.1.1 突出軟煤巷道高效掘進的設備要求 28

　　2.1.2 機器人化的總體思路 28-29

　　2.2 掘進裝備機器人化可行性分析 29-34

　　2.2.1 突出軟煤巷道掘進涉及的主要裝備 29-30

　　2.2.2 相關工藝過程及參數特點分析 30-33

　　2.2.3 相關裝備的運動學相似性 33-34

　　2.3 掘進機器人機構設計研究 34-44

　　2.3.1 掘進機器人基本構型 34-36

　　2.3.2 掘進機器人腕部結構設計 36-42

　　2.3.3 掘進機器人的完整執(zhí)行機構 42-44

　　2.4 本章小結 44-45

　　第3章 掘進機器人關節(jié)驅動能力設計 45-64

　　3.1 掘進機器人關節(jié)驅動能力設計難點 45-47

　　3.1.1 基于穩(wěn)態(tài)靜力學的分析方法 45-46

　　3.1.2 掘進機器人關節(jié)驅動能力設計難點 46-47

　　3.2 基于腕部運動鏈反向建模的驅動力分析原理 47-52

　　3.2.1 掘進機器人關節(jié)驅動特點分析 47-48

　　3.2.2 任意作業(yè)方式下截割頭的負載表達 48-50

　　3.2.3 腕部運動鏈反向建模 50-51

　　3.2.4 關節(jié)驅動力分析方法 51-52

　　3.3 掘進機器人的關節(jié)驅動力分析 52-59

　　3.3.1 截割載荷的計算 52-53

　　3.3.2 腕部整體受力分析 53-55

　　3.3.3 力平衡方程及求解 55-59

　　3.4 關節(jié)驅動力計算結果分析 59-63

　　3.4.1 關節(jié)驅動力(力矩)的變化情況 59-63

　　3.4.2 各關節(jié)最大驅動能力 63

　　3.5 本章小結 63-64

　　第4章 掘進機器人運動學分析 64-87

　　4.1 機器人連桿位置與姿態(tài)的描述 64-66

　　4.1.1 連桿坐標系的建立 64-65

　　4.1.2 四個基本的齊次變換矩陣 65

　　4.1.3 連桿坐標系的變換矩陣 65-66

　　4.2 掘進機器人正向運動學 66-69

　　4.2.1 建立掘進機器人的連桿坐標系 66-67

　　4.2.2 掘進機器人的正向運動學方程 67-69

　　4.3 基于偏置補償的腕部偏置機器人逆向運動學求解 69-77

　　4.3.1 掘進機器人的腕部特點 69-70

　　4.3.2 偏置補償原理 70-71

　　4.3.3 逆解過程 71-74

　　4.3.4 逆解算法流程總結 74-76

　　4.3.5 逆解算法數據試驗 76-77

　　4.4 手腕側端偏置和前端偏置機器人 77-79

　　4.4.1 手腕側端偏置 77-78

　　4.4.2 手腕前端偏置 78-79

　　4.5 掘進機器人的逆向運動學求解 79-85

　　4.5.1 掘進機器人的運動學模型轉換 79-81

　　4.5.2 鉆機和截割頭末端位姿的給定 81-82

　　4.5.3 對應手腕無偏置機器人的運動學逆解 82-84

　　4.5.4 掘進機器人的運動學逆解 84-85

　　4.6 本章小結 85-87

　　第5章 掘進機器人工作空間研究 87-101

　　5.1 機器人工作空間求解主要方法 87

　　5.2 蒙特卡洛法研究與改進 87-92

　　5.2.1 蒙特卡洛法原理及現有算法 87-89

　　5.2.2 蒙特卡洛法存在的問題 89-90

　　5.2.3 蒙特卡洛法改進 90-92

　　5.3 掘進機器人工作空間求解 92-100

　　5.3.1 不同工具工作空間的統(tǒng)一化 92-93

　　5.3.2 工作空間的特點分析 93-94

　　5.3.3 工作空間的數值求解 94-96

　　5.3.4 求解結果對比分析 96-100

　　5.4 本章小結 100-101

　　第6章 掘進機器人運動靈活性分析 101-131

　　6.1 機器人的運動靈活性問題 101-104

　　6.1.1 機器人運動靈活性指標 101-103

　　6.1.2 雅可比矩陣量綱不統(tǒng)一問題分析 103-104

　　6.2 可變加權矩陣 104-111

　　6.2.1 關于雅可比矩陣規(guī)范化的考慮 104-106

　　6.2.2 基于可變加權矩陣的雅可比矩陣規(guī)范化 106-110

　　6.2.3 基于可變加權矩陣的雅可比矩陣范數 110-111

　　6.3 可變加權矩陣用于機器人運動性能評價 111-114

　　6.4 可變加權矩陣用于機器人設計及應用優(yōu)化 114-117

　　6.4.1 平面三自由度機械手設計優(yōu)化 114-115

　　6.4.2 Puma560機械手的各向同性位形 115-117

　　6.5 掘進機器人的運動性能評價 117-130

　　6.5.1 掘進機器人的雅可比矩陣 117-122

　　6.5.2 掘進機器人雅可比矩陣存在的問題 122-123

　　6.5.3 運動性能研究 123-130

　　6.6 本章小結 130-131

　　第7章 結論 131-133

　　參考文獻 133-142

　　致謝 142-143

　　攻讀博士學位期間參與的研究課題 143-144

　　攻讀博士學位期間發(fā)表的學術論文 144

　　機械工程畢業(yè)論文提綱模板二

　　摘要 4-5

　　ABSTRACT 5-6

　　TABLE OF CONTENTS 10-12

　　圖目錄 12-15

　　表目錄 15-16

　　主要符號表 16-18

　　1 緒論 18-38

　　1.1 研究背景與意義 18-19

　　1.2 液化氣體儲罐的熱響應研究 19-27

　　1.2.1 熱響應實驗研究 19-23

　　1.2.2 熱響應數值模擬研究 23-27

　　1.3 液化氣體BLEVE研究 27-35

　　1.3.1 BLEVE理論研究 27-29

　　1.3.2 BLEVE失效過程研究 29-30

　　1.3.3 液化氣體快速降壓研究 30-35

　　1.4 本文主要研究內容 35-38

　　2 液化氣體熱分層機理研究 38-57

　　2.1 熱響應實驗系統(tǒng)及實驗方法 38-42

　　2.1.1 熱響應實驗系統(tǒng) 38-40

　　2.1.2 實驗方法 40-42

　　2.2 實驗結果 42-49

　　2.3 討論 49-55

　　2.3.1 熱分層形成過程 49-53

　　2.3.2 液相區(qū)的輸入熱流分布 53-54

　　2.3.3 熱分層的維持與消除 54-55

　　2.4 本章小結 55-57

　　3 液化氣體熱分層的影響因素研究 57-83

　　3.1 加熱區(qū)域對熱分層的影響 57-59

　　3.2 充裝率對熱分層的影響 59-61

　　3.3 熱流密度對熱分層的影響 61-66

　　3.3.1 熱流密度對升溫速率的影響 61-63

　　3.3.2 熱流密度對沸騰擾動的影響 63-66

　　3.4 介質初溫對熱分層的影響 66-73

　　3.4.1 介質初溫對液相沸騰的影響 66-71

　　3.4.2 介質初溫對傳熱的影響 71-73

　　3.5 介質物性對熱分層的影響 73-82

　　3.5.1 介質物性對熱流分布的影響 73-75

　　3.5.2 介質物性對熱分層形成速度的影響 75-77

　　3.5.3 介質物性對氣相溫度的影響 77-78

　　3.5.4 介質物性對汽化速率的影響 78-82

　　3.6 本章小結 82-83

　　4 液化氣體爆沸過程的實驗研究 83-100

　　4.1 BLEVE實驗系統(tǒng)及實驗方法 83-85

　　4.1.1 BLEVE實驗系統(tǒng) 83-84

　　4.1.2 實驗方法 84-85

　　4.2 爆沸過程分析 85-90

　　4.2.1 實驗條件及壓力響應結果 85-86

　　4.2.2 兩相流發(fā)展過程分析 86-88

　　4.2.3 壓力響應參量分析 88-90

　　4.3 壓力響應的影響因素研究 90-99

　　4.3.1 充裝率對壓力響應的影響 90-94

　　4.3.2 泄放口徑對壓力響應的影響 94-96

　　4.3.3 熱分層對壓力響應的影響 96-99

　　4.4 本章小結 99-100

　　5 液化氣體爆沸過程的數值模擬研究 100-126

　　5.1 液化氣體爆沸物理模型 100-101

　　5.2 數學模型 101-106

　　5.2.1 爆沸過程相變模型 101-105

　　5.2.2 邊界壓力模型 105-106

　　5.3 數值計算模型及驗證 106-113

　　5.3.1 數值計算模型 106-110

　　5.3.2 模型驗證 110-113

　　5.4 爆沸過程分析 113-119

　　5.4.1 兩相流膨脹過程分析 113-115

　　5.4.2 壓力響應與沸騰強度關系 115-119

　　5.5 熱分層對爆沸影響的數值模擬研究 119-123

　　5.6 液化氣體儲罐安全防爆裝置概念設計 123-125

　　5.7 本章小結 125-126

　　6 結論與展望 126-129

　　6.1 結論 126-127

　　6.2 創(chuàng)新點 127

　　6.3 展望 127-129

　　參考文獻 129-136

　　附錄A 熱分層形成過程的數學模型推導 136-139

　　攻讀博士學位期間科研項目及科研成果 139-140

　　致謝 140-141

　　作者簡介 141

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