- 相關(guān)推薦
連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的滑模控制及應(yīng)用
【摘要】滑�？刂埔脖环Q作滑模變結(jié)構(gòu)控制，它出現(xiàn)在50年代，由于變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù)攝動(dòng)、外界的擾動(dòng)、系統(tǒng)不確定模態(tài)和模型不確定性具有不變性，也就是完全魯棒性，滑模變結(jié)構(gòu)控制才引起了人們的極大關(guān)注。論文的具體工作如下：首先分析了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理以及基本概念，總結(jié)了滑模變結(jié)構(gòu)控制的發(fā)展歷史、現(xiàn)狀和發(fā)展前景。其次，分別敘述了滑模控制在低速摩擦伺服系統(tǒng)、臺(tái)式倒立擺和機(jī)器人中的應(yīng)用。最后對(duì)滑�？刂频陌l(fā)展和未來(lái)前景做了展望。
【關(guān)鍵詞】滑模變結(jié)構(gòu)控制;抖振;倒立擺系統(tǒng);伺服系統(tǒng)。
目 錄
摘 要 1
Abstract 2
1 緒論 5
1.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的介紹 5
1.1.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的起源和背景 5
1.1.2 滑模變結(jié)構(gòu)控制研究的發(fā)展歷史和現(xiàn)狀 5
1.1.3 滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的特點(diǎn) 8
1.2 目前滑�？刂圃O(shè)計(jì)中存在的問(wèn)題 9
1.2.1 滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)要求 9
1.2.2 計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)滑模控制算法存在的問(wèn)題 10
1.3 本論文的研究意義及研究?jī)?nèi)容 10
1.3.1 研究意義 10
1.3.2 研究?jī)?nèi)容 11
2滑模變結(jié)構(gòu)控制的基礎(chǔ)理論 12
2.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的基本原理與設(shè)計(jì)方法 12
2.1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本概念 12
2.1.2 滑動(dòng)模態(tài)的數(shù)學(xué)描述 14
2.1.3 滑動(dòng)模態(tài)的存在和到達(dá)條件 15
2.1.4 滑�？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程 16
2.2.1 抖振問(wèn)題 17
2.2.2 抖振的解決辦法 18
2.3 本章小結(jié) 19
3滑�？刂圃诘退倌Σ了欧到y(tǒng)中的應(yīng)用 20
3.1 引言 20
3.2 低速摩擦伺服系統(tǒng)的主要問(wèn)題 20
3.3 伺服系統(tǒng)描述 20
3.4 滑模控制器設(shè)計(jì) 21
3.5 仿真實(shí)例 23
3.5.1 PD控制 23
3.5.2 滑�？刂� 24
3.6本章小結(jié) 28
4 臺(tái)車式倒立擺的滑�？刂� 29
4.1 引言 29
4.2臺(tái)車式倒立擺模型及其原理 29
4.2.1 臺(tái)式倒立擺模型 29
4.2.2臺(tái)車式倒立擺原理 29
4.3 滑�？刂破髟O(shè)計(jì) 30
4.3.1 切換函數(shù)設(shè)計(jì) 30
4.3.2 控制律的設(shè)計(jì) 32
4.4 仿真實(shí)例 33
4.4.1 常值切換控制律仿真 33
4.5 本章小結(jié) 36
5 滑模變結(jié)構(gòu)控制在機(jī)器人中的應(yīng)用 38
5.1 引言 38
5.2 機(jī)器人控制的主要問(wèn)題 38
5.3 機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型 39
5.4 基于濾波的機(jī)器人滑模控制 40
5.4.1 引言 40
5.4.2 基于濾波的機(jī)器人滑�？刂� 41
5.4.3仿真實(shí)例 44
5.5 本章小結(jié) 46
6 總結(jié)與展望 47
參考文獻(xiàn) 49
致 謝 50
附錄 51
1. 滑�？刂圃诘退倌Σ了欧到y(tǒng)中的應(yīng)用 51
1) 控制器S函數(shù)：chap1.m 51
2) 被控對(duì)象S函數(shù)：chap1plant.m 52
3) 作圖程序:chap1plot.m 55
2.臺(tái)式倒立擺的滑�？刂� 56
1)主程序chap2.m 56
2)控制子程序chap2eq.m 58
3.滑模變結(jié)構(gòu)控制在機(jī)器人中的應(yīng)用 59
1)控制器S函數(shù)程序：chap5s.m 59
2)被控對(duì)象S函數(shù)程序：chap5plant.m 61
3)作圖程序：chap5plot.m 62
【連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的滑�？刂萍皯�(yīng)用】相關(guān)文章：
電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的滑�？刂品治稣撐�09-23
基于恒頻準(zhǔn)滑�？刂频腜FC10-23
試論水利工程滑模技術(shù)應(yīng)用的探究05-26
基于dsp三相變流器滑模變結(jié)構(gòu)控制（a）08-25
基于dsp三相變流器滑模變結(jié)構(gòu)控制(d)06-14
基于dsp三相變流器滑模變結(jié)構(gòu)控制（c）09-16
基于dsp三相變流器滑模變結(jié)構(gòu)控制（b）09-11
智能照明控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用09-21