基于人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法研究

全部作者： 王1 周鵬 第1作者單位： 重慶工學(xué)院 論文摘要： 隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，人工智能技術(shù)的運(yùn)用已越來越廣，許多高科技領(lǐng)域?qū)�機(jī)器人的性能要求也越來越高。機(jī)器人的智能避障功能也應(yīng)需而生，并于工業(yè)、軍事、實(shí)驗(yàn)等領(lǐng)域投入使用。在長期發(fā)展的過程中，智能避障已逐步演化為1門獨(dú)立的學(xué)科，其中主要包含了超聲波測(cè)距原理的研究和避障算法的研究。由于避障過程解決的不只是機(jī)器人避開障礙物，還為機(jī)器人提供了軌跡的規(guī)劃走向，所以，智能避障過程又被稱為機(jī)器人軌跡規(guī)劃。 本文以自主移動(dòng)機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法為主要研究對(duì)象，在了解目前幾種常見算法的基礎(chǔ)上，選擇性地重點(diǎn)研究了使用價(jià)值較高、也相對(duì)簡單的“人工勢(shì)場(chǎng)法”。通過比較“人工勢(shì)場(chǎng)法”中各層算法的優(yōu)先級(jí)別高低，對(duì)避障程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，并以此為基礎(chǔ)，提出了“人工勢(shì)場(chǎng)法”的改進(jìn)方法“空地搜索法”和針對(duì)障礙物小間距測(cè)量的“貓眼測(cè)距法”，將這兩種方法與“人工勢(shì)場(chǎng)法”相結(jié)合，提出了1種改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法——“視場(chǎng)測(cè)搜法”。通過對(duì)“人工勢(shì)場(chǎng)法”和“視場(chǎng)測(cè)搜法”的仿真對(duì)比，證實(shí)了新算法具有較高的避障智能。 關(guān)鍵詞： 人工勢(shì)場(chǎng)法，超聲波，軌跡規(guī)劃，視場(chǎng)測(cè)搜法 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2007年06月25日 同行評(píng)議：

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